Bắt đầu từ thời phong kiến triều Nguyễn (1802-1945) vua chúa mỗi lần xuất cung đều dùng kiệu để đi lại. Sách Khâm định Đại Nam Hội điển Sự lệ, do Nội các triều Nguyễn biên soạn, đã dành hẳn chương Nghi vệ (quyển 79) để miêu tả các loại kiệu dùng cho vua quan triều Nguyễn, với những quy định rất cụ thể về tên gọi, số lượng kiệu cùng các nghi trượng đi kèm, tùy thuộc vào thời thế, địa vị và thứ bậc của người sử dụng.
Dưới triều vua Gia Long (1802 – 1820), xe kiệu của vua có 4 chiếc, gồm 1 chiếc Ngọc lộ, 1 chiếc Kim lộ và 2 chiếc Kim bảo dư. Sang triều Minh Mạng (1820 – 1841), vua có 5 chiếc, được đặt tên là Cách lộ, Kim lộ, Ngọc lộ, Tượng lộ và Mộc lộ. Tùy mục đích chuyến đi, nhà vua quyết định dùng loại “xe” nào.
Sách cũng cho biết khi vua đi chơi thì không thực hiện đầy đủ nghi thức như khi vua đi cúng tế ở các đàn miếu. Lúc này nhà vua chỉ sử dụng 1 chiếc lọng vàng thêu hình rồng để che mưa nắng, có đội quân tiền đạo và hậu hổ đi theo hộ tống. Dưới triều Minh Mạng, nhà vua quy định: ngự giá đi trong phạm vi Hoàng Thành thì phải giảm bớt một nửa số cờ quạt và không cần voi ngựa hộ tống để tránh… “kẹt đường”.
Kiệu của hoàng thái hậu, gọi là Từ giá, cũng hoành tráng không kém, gồm 1 Phượng dư và 1 Phượng liễn. Lỗ bộ tháp tùng Từ giá có 2 lá cờ rồng, 2 lá cờ phượng, 2 lá cờ thanh đạo, 8 lá cờ phướn, 2 quạt thêu hình rồng phượng màu vàng, 4 quạt thêu hình rồng phượng màu đỏ, 4 quạt thêu hình loan phượng màu xanh và thêm 20 thứ binh khí hộ vệ.
Kiệu của thái tử chỉ có 1 chiếc, gọi là xe Bộ liễn. Lỗ bộ tháp tùng xe này chỉ có 1 cờ lệnh, 2 cờ xanh, 2 cờ đỏ, 2 cờ vàng, 2 cờ trắng, 2 cờ đen, 8 lá cờ phướn, 1 chiếc tán hình tròn thêu hình 7 con rồng, 4 chiếc tán hình vuông, 4 chiếc lọng màu đỏ, 6 lọng màu xanh vẽ rồng mây…
Sang triều Khải Định (1916-1925), nhà vua được người Pháp tặng cho một chiếc xe hơi nhân lễ Tứ tuần Đại khánh (mừng thọ vua 40 tuổi). Từ đó, ngoài việc dùng ngự giá truyền thống trong các dịp tế lễ, đôi khi vua Khải Định còn dùng xe hơi để du ngoạn hay đi săn bắn ở bên ngoài Hoàng Thành.
Trước đó, triều đình có cho dựng ở phía trước Ngọ Môn 2 tấm bia đá, trên bia có ghi 4 chữ Hán: Khuynh cái hạ mã, nghĩa là khi đi ngang qua đây thì mọi người phải nghiêng lọng và xuống ngựa. Kể từ khi vua Khải Định dùng xe hơi, thì 2 tấm bia này không còn thích hợp nữa. Vì thế, triều đình đã cho nhổ 2 tấm bia này đưa vào cất giữ trong kho của Bảo tàng Khải Định (nay là Bảo tàng Cổ vật Cung đình Huế).
Đây cũng là nơi đang trưng bày chiếc kiệu sơn son thếp vàng của vua Bảo Đại, dùng để đi lại trong phạm vi Hoàng Thành Huế. Ngoài ra, trong kho của Bảo tàng này đang lưu giữ chiếc kiệu mà vua Bảo Đại đã từng dùng khi đi tế Nam Giao vào năm 1935.
Sang đến thời kỳ Pháp thuộc, kiệu vẫn được sử dụng nhưng đối tượng dùng kiệu được mở rộng. Vào thời này, kiệu còn dành cho các quan thuộc địa người Pháp cùng gia đình và những chức sắc người bản xứ trong việc đi kinh lý hoặc ngoạn cảnh. Trong những bức hình du ngoạn bãi biển Đồ Sơn dưới đây, người khiêng kiệu đều là phụ nữ bản xứ, họ gánh kiệu trên 2 thanh gỗ ngang và kiệu được đặt trên 2 thanh dọc dài hơn.
Vào thời phong kiến, quan lại triều Nguyễn không được phép dùng kiệu mà chỉ ngồi võng có mui che, được khiêng bởi 4 người lính. Đòn ngang của võng sơn son thếp vàng, khắc hình con giao long, đòn dọc của võng khắc hình con thú ứng với phẩm trật của vị quan ngồi trên võng.
Võng bằng lụa màu hồng. Mui che võng được quang dầu màu xanh để che mưa nắng. Quan lại trên hàng nhất phẩm thì có 4 người lính vác 4 chiếc lọng theo hầu, quan nhất phẩm chỉ có 3 lọng, quan nhị phẩm chỉ có 2 lọng và quan từ tam phẩm xuống đến cửu phẩm chỉ có 1 người vác lọng theo hầu.
Ngoài ra, những tân khoa thi đỗ đều được dùng võng để về làng “Vinh quy, Bái tổ”. Trong ca dao xưa có câu “Ngựa anh đi trước, võng nàng theo sau” để mô tả sự vinh quang của người học trò thành đạt.
Tin người đỗ đạt được đưa về làng, hương chức, dân làng họp ở đình, cắt cử người ra gập Tân khoa để ấn định ngày vinh quy, rước về nguyên quán. Thường thì đỗ Tú tài chỉ làng xã rước, đỗ Cử nhân hàng huyện phải rước, đỗ Tiến sĩ thì hương lý, trai tráng hàng tổng đem đủ nghi lễ, cờ quạt đón từ tỉnh rước về làng. Tuy nhiên, những người trong họ quan Tân khoa được miễn làm phu phen đi rước.
