Đại Việt có một lịch sử nhiều binh đao, và người Việt xưa cũng vì thế mà coi trọng võ học. Tuy nhiên hệ thống thi cử tuyển võ quan ở nước ta lại phát triển tương đối muộn. Theo “Kiến văn tiểu lục” của Lê Quý Đôn thì vào niên hiệu Bảo Thái năm thứ tư (1723) đời vua Dụ Tôn nhà Lê Trung Hưng, chúa Trịnh Cương mới áp dụng theo cách của nhà Đường và nhà Tống, tổ chức khoa thi võ thuật.
Như vậy việc thi võ ở Đại Việt bắt đầu muộn 1000 năm so với Trung Hoa. Theo ghi chép lịch sử thì khoa thi võ đầu tiên của Trung Hoa diễn ra tại Trường An dưới thời Võ Tắc Thiên năm 702. Việc thi võ ở Trung Hoa đã kéo dài từ triều đại nhà Đường cho đến năm 1901 thời nhà Thanh.
Việc thi võ ở Đại Việt là áp dụng theo quy chế thời Đường – Tống. Đặc biệt vào thời Tống thì quy chế thi võ đã tương đối hoàn bị. Khi chuẩn bị cho kỳ thi võ cũng phát triển, võ sinh Trung Hoa được yêu cầu phải học kinh thư giống như thi văn. Cụ thể, vào thời nhà Tống, ngoài võ nghệ ra, thí sinh phải học 7 bộ võ kinh (võ kinh thất thư) bao gồm “lục thao” của Thái Công, “tam lược” của Hoàng Thạch Công, Tư Mã binh pháp, Tôn Tử binh pháp, Ngô Tử binh pháp, Úy Liễu Tử binh pháp, Đường Thái Tông Lý Vệ Công vấn đối. 7 bộ võ kinh này vẫn được áp dụng đến thời nhà Thanh, ai không tinh thông thì bị loại ngay từ đầu và không được dự thi võ thuật.
Về thứ hạng, nhà Tống cũng định ra Trạng nguyên và Bảng nhãn võ học, đến thời Nam Tống còn có thêm Thám Hoa, giống như kỳ thi khoa bảng về Nho học.
Ở Việt Nam, lệ thi võ tổ chức làm hai cấp: Cấp địa phương được gọi là Sở cử tổ chức vào các năm Tý, Ngọ, Mão, Dậu. Vượt qua Sở cử thì được đi thi tiếp Bác cử tổ chức vào các năm Thìn, Tuất, Sửu, Mùi.
Khoa thi đầu tiên tổ chức năm Quý Mão (1723), đây là khoa thi Sơ cử ở các địa phương, chia làm 3 vòng. “Tiên học lễ”, vòng thi thứ nhất là 6 câu hỏi về “đại nghĩa” trong binh pháp Tôn Tử. Thí sinh vượt qua vòng 1 sẽ vào vòng 2 thi cưỡi ngựa đấu kiếm cùng các loại binh khí khác nhau. Vòng 3 thi về phương lược đánh trận.
Khoa thi Sơ cử đầu tiên có tất cả 572 thí sinh, các thí sinh thi võ ở vòng 1 chỉ hơi thông hiểu “đại nghĩa” trong binh pháp Tôn Tử là qua được vòng 1 vào vòng 2.
Dù yêu cầu không cao nhưng chỉ có 188 thí sinh vượt qua vòng 1. Vòng 2 lấy đỗ: 12 người vào hạng tam thắng, 16 người vào hạng nhị thắng, 17 người vào hạng nhất thắng, 21 người vào hạng bình phân.
Năm sau Giáp Thìn 1724, triều đình tổ thức thi Bác cử ở Kinh thành Thăng Long. Lần này vẫn thi qua 3 vòng như Sơ cử nhưng yêu cầu cao hơn. Ở vòng 2, các sĩ tử phải qua kiểm tra thể chất, rồi thi cưỡi ngựa, múa gươm giáo và đao, lăn khiên, rồi các sĩ tử đấu với nhau.
Người có khí phách can đảm cũng được tính vào kết quả thi. Để kiểm tra lòng can đảm, theo “Khâm định Việt sử thông giám cương mục” thì người ta lấy cái dùi đồng, đến trước mặt rồi gõ vào đầu sĩ tử 3 lần, sĩ tử can đảm thì phải không chớp mắt hay rung động.
Thí sinh nào vượt qua 3 vòng được gọi là Tạo sĩ, được ban mũ áo và hưởng các nghi lễ đỗ đạt giống như kỳ thi khoa bảng lúc bấy giờ.
Các kỳ thi sau này được rút kinh nghiệm và sửa đổi dần để phù hợp và chọn người chính xác. Vòng thì cuối cùng nhấn mạnh về kế sách đánh thành giữ đất, từ đó mà phân định ngôi thứ.
Trong khi kỳ thi khoa bảng chọn hiền tài cho Đại Việt bắt đầu từ năm 1075, thì kỳ thi võ nghệ tuyển quan võ lại diễn ra muộn hơn 700 năm. Trước đó trên thực tế, dù Triều đình không tổ chức chính thức kỳ thi võ nào, nhưng gặp lúc chiến tranh, các cuộc thi võ không chính thức vẫn diễn ra để tìm người tài giỏi. Đơn cử như để chuẩn bị cho cuộc chiến chống quân Mông Cổ lần thứ nhất, Hưng Đạo Vương đã tổ chức thi đấu vật để tìm người tài. Kết quả Phạm Hữu Thế đã chiến thắng tất cả các đối thủ, trở thành gia tướng tài năng và trung thành của Hưng Đạo Vương, sau đổi tên thành Yết Kiêu.
